受動歩行です。↓
下肢のシンプルな仕組みを再現しただけのロボットですが、ベルトコンベヤーの上においただけで歩行運動が表出します。
人の構造と、力学的な静的不安定性が運動を起こす。
股関節、膝関節の伸展屈曲運動、膝は前方には曲がらないのでその環境設定がなされています。足部は、回内回外運動（アーチの運動）と同時にロッカーファンクション（転がる仕組み）で機能します。※アーチが高くなったところで、一気に転がります。（フォアフットロッカー）
「地面をつかんで、蹴る！！」ではないんですよ、正常な足部の働きは！ただ、ただ、身体が足部の上を通り過ぎるだけ、そのために進化してきたんです。
足部は機能すればするほど、体感する「指の使用感」は無くなります。なぜなら、蹴りだし時にスムーズに指の付け根の関節（特に第一MP関節の背屈運動）が曲がることで、身体重心を併進方向に送り出す仕組みを持っています。
※腱反射で拇指の頭がささやかにフォロースルーする・・・これが、足部の指の正常な働きです。
つまり、構造として歩くようにできている。そして、この延長線上に走るもある。
そしてそして、立位でのすべての運動がある。
さて、根源的な運動である歩行をどう紡いでいくか？
思考が作った、余計なロジックを・・・いかに思考とロジックで剥ぎ取っていくか？
明日も、考えます。