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人は不安定(静的)を手に入れた、だからこその走歩行

更新日:2019年5月17日

受動歩行です。↓




下肢のシンプルな仕組みを再現しただけのロボットですが、ベルトコンベヤーの上においただけで歩行運動が表出します。



人の構造と、力学的な静的不安定性が運動を起こす。

股関節、膝関節の伸展屈曲運動、膝は前方には曲がらないのでその環境設定がなされています。足部は、回内回外運動(アーチの運動)と同時にロッカーファンクション(転がる仕組み)で機能します。※アーチが高くなったところで、一気に転がります。(フォアフットロッカー)

「地面をつかんで、蹴る!!」ではないんですよ、正常な足部の働きは!ただ、ただ、身体が足部の上を通り過ぎるだけ、そのために進化してきたんです。



足部は機能すればするほど、体感する「指の使用感」は無くなります。なぜなら、蹴りだし時にスムーズに指の付け根の関節(特に第一MP関節の背屈運動)が曲がることで、身体重心を併進方向に送り出す仕組みを持っています。

※腱反射で拇指の頭がささやかにフォロースルーする・・・これが、足部の指の正常な働きです。

つまり、構造として歩くようにできている。そして、この延長線上に走るもある。

そしてそして、立位でのすべての運動がある。




さて、根源的な運動である歩行をどう紡いでいくか?



思考が作った、余計なロジックを・・・いかに思考とロジックで剥ぎ取っていくか?


明日も、考えます。



閲覧数:789回2件のコメント

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2 Comments


fpa.mizuguchi
fpa.mizuguchi
May 30, 2019

m-makiyo さん、コメントありがとうございます! 人の場合は、形状というよりも仕組みで転がる運動をします。むしろ、そのアーチこそが「肝」なんですよ。 人間の足部は「ロッカーファンクション」という、転がる仕組みを持っています。このシステムを手に入れたこそ、2足での歩行が確立されたといっていいでしょう。 もう一つ、忘れてはいけない足部機能が回内外運動です。アーチをつぶしたり、しっかりとアーチ構造を作ったりする仕組みです。立位の運動において、アーチは脛の外旋運動でしかつくることはできません。(つまり、下から持ち上げてもアーチの機能は発揮できません)

このアーチができた時に、母指球の関節(第一MP関節)がスムーズに曲がるという条件付きの可動性を発揮します。つまり、かかとが上がりけりだしの時の運動です。 すこし、難しいですが、足部の機能についてはまたブログで紹介したいと思っています。


アーチの凸が、転がる足を作るというおもしろい機能性を持っているのが人間の足なんですね。


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このモデルはやっぱり足底自体が丸い。人間の足底は踵はいくらか丸いけど、土踏まずというアーチが上に凸ですよね。ちょっと違うような気が...

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