人は不安定(静的)を手に入れた、だからこその走歩行
更新日:2019年5月17日
受動歩行です。↓
下肢のシンプルな仕組みを再現しただけのロボットですが、ベルトコンベヤーの上においただけで歩行運動が表出します。
人の構造と、力学的な静的不安定性が運動を起こす。
股関節、膝関節の伸展屈曲運動、膝は前方には曲がらないのでその環境設定がなされています。足部は、回内回外運動(アーチの運動)と同時にロッカーファンクション(転がる仕組み)で機能します。※アーチが高くなったところで、一気に転がります。(フォアフットロッカー)
「地面をつかんで、蹴る!!」ではないんですよ、正常な足部の働きは!ただ、ただ、身体が足部の上を通り過ぎるだけ、そのために進化してきたんです。
足部は機能すればするほど、体感する「指の使用感」は無くなります。なぜなら、蹴りだし時にスムーズに指の付け根の関節(特に第一MP関節の背屈運動)が曲がることで、身体重心を併進方向に送り出す仕組みを持っています。
※腱反射で拇指の頭がささやかにフォロースルーする・・・これが、足部の指の正常な働きです。
つまり、構造として歩くようにできている。そして、この延長線上に走るもある。
そしてそして、立位でのすべての運動がある。
さて、根源的な運動である歩行をどう紡いでいくか?
思考が作った、余計なロジックを・・・いかに思考とロジックで剥ぎ取っていくか?
明日も、考えます。