人は不安定(静的)を手に入れた、だからこその走歩行

最終更新: 2019年5月17日

受動歩行です。↓




下肢のシンプルな仕組みを再現しただけのロボットですが、ベルトコンベヤーの上においただけで歩行運動が表出します。



人の構造と、力学的な静的不安定性が運動を起こす。

股関節、膝関節の伸展屈曲運動、膝は前方には曲がらないのでその環境設定がなされています。足部は、回内回外運動(アーチの運動)と同時にロッカーファンクション(転がる仕組み)で機能します。※アーチが高くなったところで、一気に転がります。(フォアフットロッカー)

「地面をつかんで、蹴る!!」ではないんですよ、正常な足部の働きは!ただ、ただ、身体が足部の上を通り過ぎるだけ、そのために進化してきたんです。



足部は機能すればするほど、体感する「指の使用感」は無くなります。なぜなら、蹴りだし時にスムーズに指の付け根の関節(特に第一MP関節の背屈運動)が曲がることで、身体重心を併進方向に送り出す仕組みを持っています。

※腱反射で拇指の頭がささやかにフォロースルーする・・・これが、足部の指の正常な働きです。

つまり、構造として歩くようにできている。そして、この延長線上に走るもある。

そしてそして、立位でのすべての運動がある。




さて、根源的な運動である歩行をどう紡いでいくか?



思考が作った、余計なロジックを・・・いかに思考とロジックで剥ぎ取っていくか?


明日も、考えます。



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